Tổ tiên ngựa có mặt ngay từ khi động vật có vú xuất hiện trên Trái đất, với tên khoa học là Hyracotherium. Ngựa (Equus Caballus) là một phân loài động vật thuộc bộ guốc lẻ, một trong 8 phân loài còn sinh tồn cho tới ngày nay của họ Equidae. Ngựa đã trải qua quá trình tiến hóa từ 45 đến 55 triệu năm để từ một dạng sinh vật nhỏ như một con cáo với chân nhiều ngón trở thành dạng động vật lớn với chân một ngón và nặng cả tấn. Ngựa được thuần dưỡng đầu tiên ở vùng Trung Á, rồi đến Trung Quốc và một số nước khác ở Viễn Đông. Vào khoảng 2000 năm trước Công nguyên (TCN), ngựa được dùng trong chiến trận, để đi săn và lấy sức kéo. Ngựa thông minh, có khả năng nhớ chủ cũ và nhớ đường rất tốt.

Ở phương Đông, khoảng 2000 năm TCN, ngựa đã được dùng để kéo chiến xa. Vào khoảng 1000 năm TCN, được dùng sử dụng trong các trận chiến. Các hiệp sĩ Châu Âu rất ưa chiến đấu trên lưng ngựa đực, còn các kị binh Ả Rập lại thích dùng ngựa cái vì ngựa cái phi êm, không hay đòi ăn, thuận lợi cho phục kích kẻ địch vì chúng không hay hí. Khi phi nước kiệu, kiểu chạy nhanh nhất, ngựa có thể đạt tốc độ 60 km/h trong cự ly 150m. Không chỉ sử dụng trong di chuyển, chiến trận, nhiều nước ở Châu Âu còn thuần hóa ngựa để chở hàng và cày cấy. Cho đến bây giờ các nhà khảo cổ vẫn chưa hoàn toàn đồng ý con ngựa được nuôi từ thời nào tại Trung Hoa.

Nhiều sử gia cho rằng loài ngựa chỉ được nuôi làm gia súc chừng 5000 năm trước, sau các con vật như chó, dê, cừu, lừa, bò và những dân tộc ở Trung Á, Ba Tư, Afghanistan là những người du mục đầu tiên biết cách nuôi và huấn luyện chúng. những con ngựa tốt được lai giống đầu tiên là ở Tây Á, tại những quốc gia ngày nay dưới tên Kazakhstan, Turmenistan, Uzbekistan, Tadzhikistan, Kirghizistan gọi chung là Turan. Trên vùng núi Altai người ta đã tìm thấy sáu mươi chín bộ xương ngựa còn nguyên vẹn và mười tám bộ xương khác không đầy đủ được xác định vào khoảng thế kỷ thứ 5 TCN bị đông cứng trong nước đá, gồm hai loại chính: loại nhỏ cao chừng 122 cm, hơi nhỏ hơn loại ngựa hoang, loại lớn cao chừng 143 cm, cao hơn một con ngựa Ả Rập hiện thời. những con ngựa này đã được tuyển chọn và lai giống kỹ càng.